robot en panne

Bonjour, qd je mets en route mon aspi, il reste immobile et s'arrete de suite. Si, avec la télécommande je lui demande d'aller au dock, il se met en marche quelques instants avant de s'arreter. Il m'affiche erreur 02, mais j'ai nettoyé les brosses, elles sont propres. J'ai démonté le robot, je n'ai rien vu d'anormal, il est très propre. La batterie n'est pas en cause (j'ai vérifié qu'elle étati chargée) . Je ne vois plus quoi faire pour le faire remarcher. Peut on accéder à l'axe des roues caoutchoutées ? si oui, comment ? merci